添加当前优化说明

相关参数改动和效果

README.md

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+# World Model Interaction 混合精度加速记录（case1）
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+## 变更位置
+- 脚本路径：`/home/dyz/unifolm-world-model-action/unitree_g1_pack_camera/case1/run_world_model_interaction.sh`
+- 当前状态：已修改了部分原本不建议修改/需要谨慎修改的参数（后续会在确认最优后固化为默认）。
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+## 新增参数（确认最优后可变为默认）
+- `--diffusion_dtype {fp32,bf16}`：Diffusion 权重与前向 dtype，默认 `fp32`
+- `--projector_mode {fp32,autocast,bf16_full}`：Projector 精度策略，默认 `fp32`
+- `--encoder_mode {fp32,autocast,bf16_full}`：Encoder 精度策略，默认 `fp32`
+- `--vae_dtype {fp32,bf16}`：VAE 权重与前向 dtype，默认 `fp32`
+- `--export_casted_ckpt <path>`：按当前精度设置导出 ckpt（用于离线导出混合精度权重）
+- `--export_only`：只导出 ckpt 后退出，默认关闭
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+### 参数语义约定
+- `fp32`：权重 + 前向均使用 fp32
+- `autocast`：权重保持 fp32，forward 在 `torch.autocast` 下运行（算子级混精）
+- `bf16_full`：权重显式转换为 bf16，forward 也以 bf16 为主
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+## 当前最优配置与结果
+### 配置
+- 除 VAE 模块外，其它模块全部 bf16
+- 模型离线导出混合精度 ckpt（使用 `--export_casted_ckpt`）
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+### 结果
+- 耗时：从 `15m6s` 降到 `7m5s`
+- PSNR：下降不到 `4`（`35 -> 31`）
+- 显存：占用降到原本约 `50%`
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