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unifolm-world-model-action/unitree_z1_dual_arm_cleanup_pencils
olivame f86ab51a04 全链路 bf16 混合精度修正与 UNet FLOPS profiling
- GroupNorm/LayerNorm bypass autocast,消除 bf16→fp32→bf16 转换开销
  - DDIM 调度系数 cast 到输入 dtype,attention mask 直接用 bf16 分配
  - alphas_cumprod 提升到 float64 保证数值精度
  - SinusoidalPosEmb 输出 dtype跟随模型精度
  - 新增 profile_unet.py 脚本及FLOPS 分析结果
  - 启用 TORCH_ROCM_AOTRITON_ENABLE_EXPERIMENTAL
  - case1 PSNR: 30.45 → 30.24(bf16 精度预期内波动)
2026-02-08 16:01:30 +00:00
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